Sirvi Autor "Virro, Indrek (juhendaja)" järgi

Nüüd näidatakse 1 - 17 17

Agroroboti alamsüsteemide arendus liidestamiseks ROSiga
(Eesti Maaülikool, 2024) Tiisler, Ander; Virro, Indrek (juhendaja)
Surve toidutootmise efektiivsuse kasvule, toob kaasa vajaduse protsessi robotiseerimiseks. Lahendusena arendatakse Eesti Maaülikoolis automaatset väetamisrobotit. Antud töö eesmärgiks on põldroboti alamsüsteemide omavahelise suhtluse korraldamiseks parimate lahenduste leidmine, selleks tutvuti täppispõllumajandusega, ROS süsteemi abil robotide programmeerimisega, põldroboti arendusega ning koostati ülevaade põldroboti alamsüsteemidest ja nende komponentidest ning lahendustest nende liidestamiseks. Töö tulemusena valmis ülevaade ROSI sõlmedest, mida saaks kasutada roboti komponentide automaatse omavahelise suhtlemise korraldamisel. Järgmise töö etapina, tuleks süsteem reaalse roboti peal tööle saada.
Agroroboti manipulaatori tööriista visuaalne joondus
(Eesti Maaülikool, 2023) Kask, Karl; Virro, Indrek (juhendaja)
Kasvav rahvastik vajab üha enam toitu ning tekitab seeläbi hinnasurvet väetistele. Lahendusena töötatakse Eesti Maaülikoolis välja täppisväetamise agrorobotit. Antud töö eesmärgiks on välja töötada juhtsüsteem joondamaks agroroboti manipulaatori visuaalselt leitud objektiga ning paigaldada robotile selleks vajalikud komponendid. Selleks tutvuti täppispõllumajanduse ning selles kasutatavate tehnoloogiatega, mustika kultuuriga ning agroroboti arendusprojektiga. Projekteeriti detailid vajalike komponentide paigaldamiseks agrorobotile. Viimaks arendati välja manipulaatori joondamist võimaldav juhtsüsteem. Kaamera paigaldati roboti raami külge manipulaatori alla. Arendati välja ROS kimp nimega mustikas_alignment, mis täidab juhtsüsteemi ülesannet. Töö võib lugeda õnnestunuks, sest paigaldati kõik vajalikud komponendid ning valmis töötav juhtsüsteem. Edaspidi tuleks leida mooduseid objekti asukoha täpsemaks leidmiseks, mustikataime keskpunkti leidmiseks ning arendada juhtsüsteem manipulaatorile kinnitatud kaamera abil joondamiseks.
Autonoomne pindliitekomponendi trükkplaadi robotiseeritud ümbertöötlemiserakk
(Eesti Maaülikool, 2020) Roosimägi, Jagnar; Virro, Indrek (juhendaja)
Diplomitöö idee tulenes sellest, et PCBA tootmisettevõtetel on parandusosakondadel väga suur koormus. Seal teostatakse siiani parandusi trükkplaadil manuaalselt, mis on ajakulukas ja mille tõttu kannatavad tarneajad. Töö eesmärgiks on projekteerida automaatselt trükkplaadil komponente vahetav seade, mis lihtsustab trükkplaadikooste tootvas ettevõttes vigaste plaatide parandamist. Majandustegevus on üldise eesmärgi suhtes vajalik, aga kuna antud diplomitöö essmärgi saavutamine sellest väga ei sõltu, siis sellest räägitakse töös vähesel määral. Kõige suurem rõhk töös on elektroonikal, mis hõlmab seadme- ja samm-mootorite juhtmooduli projekteerimist ning selle komponentide ja funktsionaalsuse testimist. Teine suurem osa tööst on prototüübi mehaanika projekteerimine. Seal kajastatakse seadme mehaaniliste sõlmede projekteerimist. Diplomitöö käsitleb ka seadme kasutajaliidese tarkvaralist lahendust ja seadme juhtmooduli tarkvaraliste sõlmede kaardistamist. Edasiarendusena koostatakse prototüüp ja luuakse seadme juhtmoodulile tarkvara, peale mida masinat katsetakse PCBA tootmisettevõttes.
Digitaalne kaksik Doordec OÜ tootmisosakonnas
(Eesti Maaülikool, 2024) Rammo, Tanel; Virro, Indrek (juhendaja)
Käesolev magistritöö uurib, kuidas digitaalse kaksiku tehnoloogia abil saab parandada Doordec OÜ tootmisprotsessi efektiivsust. Magistritöö eesmärk on hinnata, kas ja kuidas aitab digitaalne kaksik kaasa tootmise planeerimise, jälgimise ja analüüsimise täiustamisel ning selle tulemusel tootlikkuse ja efektiivsuse kasvule. Arendati välja ja võeti kasutusel digitaalse kaksiku reaalaja andmete kogumise lahendus. Lisaks riistvarale rakendatav tarkvara lahendus, mis aitab kaasa tootmisprotsesside analüüsimisele ja pidevale täiustamisele. Töös analüüsitakse Doordec OÜ tootmisprotsesse ning leitakse üles efektiivsuse probleemid ja antakse soovitusi parendamiseks.
Funktsionaalse kontrollvahendi arendus pooljuhtfotokordisti multipleksorite tootmisliinile
(Eesti Maaülikool, 2024) Nõmmiste, Siim; Virro, Indrek (juhendaja); Priidel, Eiko (juhendaja)
Tänapäeval seisab ühiskond silmitsi mitmete väljakutsetega seoses erinevate ehitiste püsimise ja lagunemisega. Selle lahenduseks on kasutusele võetud müüontomograafia, mis ei vaja kuntslikku kiirgusallikat. Lõputöö eesmärgiks on arendada funktsionaalne tester pooljuhtfotokordisti multipleksorite testimiseks. Testitavad multipleksorid on arendatava müüontomograafi osad. Töös kirjeldatakse lühidalt müüoni olemust ja avastamist ning pilvekambrit, mille kontseptsiooni põhjal töötavad müüontomograafid. Tuuakse välja esialgne testri põhimõtte skeem ja selgitatakse seda. Tehakse komponentide valikud trükkplaadi jaoks, võrreldes erinevaid tooteid ning luuakse lõplik ostunimekiri. Kirjeldatakse skeemide ja trükkplaadi loomist ning arvutatakse minimaalne raja laius ja maksimaalne raja pikkus. Kirjeldatakse trükkplaadi koostamist ja pingestamist. Luuakse rakis kihtlisandustehnoloogia abil ning kirjeldatakse ESD vajalikkust Koostatakse rakise joonis ja süsteemi koost. Programmeeritakse süsteemi ja saavutatakse signaalikanalite ergutamine ning loetakse väljundpinget. Loetakse Bias-i liini pinget ja voolu ning sama tehakse +5,5 V liiniga. Seatakse ADC ja DAC töökorda. Esitatakse parenduse ettepanekud ja alternatiivsed lahendused.
Konveieriga koostööroboti õpperakk
(Eesti Maaülikool, 2020) Leivits, Lauri; Virro, Indrek (juhendaja)
Tehastes, laborites, kauplustes suureneb nõudlus paindlikkuse järele, kasvava automaatika ja tööstus sektori eesmärgiks on kombineerida masina kiirus, täpsus, tõhusus ja inimeste oskus probleeme lahendada. Eesti Maaülikool on hankinud koostööroboti UR3 õppetöösse, mille kasutatavust on võimalik suurendada. Töö eesmärk on anda lisa võimalus õppeaine Robotitehnika põhikursuse TE.0959 läbiviimiseks. Töö käigus projekteeriti koostööroboti õpperakk konveieriga, paralleelhaarats ja vaakumhaarats. Õpperakk on mõeldud üliõpilaste praktilise kogemuse hankimiseks, automaatika ja tööstus valdkonnas. Lõputöö käigus valmis jälgimissüsteemiga konveier, pneumaatiline paralleel haarats ja vaakumhaarats. Jätkuuringutes saab välja töötada erinevaid haaratsi prototüüpe, arendada UR3 masinnägemist protsessi automatiseerimiseks ja suurendada UR3 haardeulatust.
Liikumissuuna kaughjuhtimisüsteemi arendus põldrobotile
(Eesti Maaülikool, 2022) Nõmmiste, Siim; Virro, Indrek (juhendaja)
Ühiskond liigub üha rohkem automaatika suunas. Vajadus isesõitvate masinate järele, mis lihtsustaks inimeste tööd on suurenemas. Maaülikoolis arendatakse põldrobotit, mis oleks võimeline ise sõitma ja väetama mustikaid. Lõputöö eesmärgiks on arendada liikumissuuna alamsüsteem põldrobotile. Selleks on vaja luua tehtavad ülesanded. Töös tuuakse välja mustikakasvatuses olev tehnoloogia ja kirjeldatakse taimede kasvutingimusi. Kirjeldatakse seal olevaid probleeme ja istanduses olevaid tehnoloogilisi lahendusi. Töö osas tehakse elektriskeemid ja plaadi arendus. Arvutatakse vajalikud raja laiused. Koostatakse võimsuse arvutused ja võrreldakse maksimaalsete väärtustega. Joonestatakse mudelid. Mudelite põhjal luuakse tööjoonised. Roolisüsteemile ja juhtrauale tuuakse välja parendus lahendused. Mõõdetakse rataste pöördenurk. Koostatakse kontrollarvutused väändele. Kolmemõõtmelise printeriga prinditakse välja vajalikud kinnitused. Tarneraskuste tõttu pole võimalik täielikult süsteemi valmis saada. Saavutatakse valmis tööjoonised, skeemid ning kinnitusvahendid. Töös on esitatud parenduse ettepanekud.
Manuaalse formaatsaagimise töökoha robotiseerimine
(Eesti Maaülikool, 2020) Pihlakas, Peeter; Virro, Indrek (juhendaja)
Statistika kohaselt ületab tööstusrobotite arv 10 000 töötaja kohta Põhjamaades maailma keskmist. Soomes kasutab 10% ettevõtetest teenindus või tööstusrobotit, Eestis on see näitaja 3%, millest saab järeldada, et meil on potentsiaali tööstusrobotite kasutuse laienemisele. Käesoleva magistritöö eesmärgiks on manuaalse lõiketöötlemise protsessi robotiseerimine. Töö käigus kõrvutatakse robotiseerimist erinevate mehhaniseerimise võimalustega. Olles veendunud roboti eelistes, konstrueeritakse robotist kui põhisõlmest lähtuvalt vajalikud abiseadmed, mis võimaldavad edukalt eesmärgi saavutada. Võrreldes teiste automaatikas kasutatavate mehaaniliste lahendustega, on tööstusroboti eeliseks suur paindlikkus, mis võimaldab teostada mitmeid transport- ja töötlemisoperatsioone, võimaldades süsteemist välja jätta spetsiaalseid liikumisi vajavaid sõlmi.
Masinnägemise ja ROS MoveIt-i integreerimine robot manipulaatori täpseks juhtimiseks
(Eesti Maaülikool, 2025) Loik, Sander; Madissoo, Marten (juhendaja); Virro, Indrek (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetool
Käesolev töö on osa AIRE demoprojektist, mille eesmärk on arendada süsteem detailide rakiseta paigutamiseks kordinaatmõõtepingile. Ning integreerida UR3 koostöörobot, RealSense sügavuskaamerad ja ROS 2 MoveIt! 2 platvorm ühtseks süsteemiks detailide paigutuseks. Andmed koguti YOLOv11 algoritmil põhineva masinnägemise ja sügavuskaamerate abil, süsteemi arhitektuur loodi ROS 2 platvormil Õnnestus liidestada kõik komponendid ja määrata objektide koordinaadid, kuid roboti tegelik liikumine jäi tarkvaraprobleemide tõttu saavutamata. Töö näitas, et UR3 juhtimine ROS 2 ja MoveIt 2 kaudu vajab täiendavat arendust, kuid loodud lahendus on alus edasisteks arendusteks ja tööstuslikuks rakendamiseks.
Metoodilised võimalused manipulaatori kasutamiseks õppetöös
(Eesti Maaülikool, 2019) Kallissaar, Sander; Virro, Indrek (juhendaja)
Magistritöö raames käsitleti metoodilisi võimalusi manipulaatori kasutamiseks õppetöös. Robotitehnika arengu tulemusena on toimunud hüppeline areng õppeseadmete valdkonnas. Järjest rohkem ettevõtteid pöörab ressurssi tööstusprotsesside automatiseerimiseks, mis tähendab robotite kasutusele võtmist. Tööstusprotsesside automatiseerimiseks kasutavate seadmete kontrollimiseks vajatakse pädevat tööjõudu. Töö koosneb kolmest peatükist, kus esimeses peatükis tuuakse välja õppetöös kasutatava seadme kui ka lõppseadmete tehnilised andmed ning võimalused. Uuritakse analoogseid seadmeid ning võrreldakse neid õppetöös kasutatava uArm Swift Pro seadmega. Teises peatükis töötatakse ajurünnaku meetodil välja ideed, millest arendada labortööd robotitehnikat käsitlevates õppeainetes. Kolmandas peatükis keskendutakse seadme täiendamisele ning parendamisel erinevate lisadega nagu töölaud ning transpordikest.
Põldroboti positsioneerimissüsteem
(Eesti Maaülikool, 2022) Soobik, Johannes; Virro, Indrek (juhendaja)
Robotite kasutuselevõtt põllumajanduses aitab tõsta töö efektiivsust ja langetada tootmise ja tööjõukulusid. Robotitel on vajalik põllul või istandustes töötamisel vaja teada oma asukohta. Käesoleva lõputöö eesmärgiks on projekteerida satelliitnavigatsioonil baseeruv positsioneerimissüsteem Eesti Maaülikooli agrorobootika töörühma poolt arendatavale autonoomsele täpisväetusplatvormile. Ülesanneteks on tutvuda satelliitnavigatsiooni tehnoloogiaga, valida sobiv riistvaraline lahendus, projekteerida süsteemi paigalduslahendus ja hinnata projekteeritud süsteemi stabiilsust. Lõputöö raames loodi ArduSimple poolt pakutavate riistvaraliste komponentide alusel põldroboti tööks sobiv GNSS-RTK riistvaraline lahendus, projekteeriti süsteemi paigalduslahendused põldrobotile ja hooldejaamale ning viidi läbi projekteeritud süsteemi stabiilsust hindavad katsed. Projekteeritud süsteem töötas testimisel katsemudelitega 1 Hz positsioneerimissageduse juures stabiilselt, saavutatavad tulemused on sentimeetritasemel. Edasises arendustegevustes saaks hinnata põldrobotil paikneva positsioneerimissüsteemi üleviimise otstarbekust võrgu-RTK lahendusele.
Põldroboti teleopereerimissüsteemi edasiarendus
(Eesti Maaülikool, 2024) Mugra, Andreas; Virro, Indrek (juhendaja)
Töö eesmärgiks on luua teleopereerimissüsteem ROS raamistikus. Fookus on latentsi vähendamisel ning liidestumisel eksisteerivate süsteemidega. Laiendatud eesmärgiks on 360° vaate ühildamine ROS-iga ning selle pildi kuvamine VR-prillidel reaalajas. Valmistatakse ka prototüüp, mis demonstreerib loodud süsteemi toimimist.
Põlluroboti ja hooldejaama vaheline juhtmevaba andmesidelahendus
(Eesti Maaülikool, 2022) Savi, Sander; Jõgi, Erkki (juhendaja); Virro, Indrek (juhendaja)
Bakalaureusetöö eesmärgiks on katseliselt määrata kindlaks, kas olemasolevad pääsupunktid on sobivad põlluroboti ning põllu servas seisva hooldejaama omavahelise suhtluse toimimiseks erinevate mõõtmetega mustikapõldudel.
Robotmanipulaatori ja konveieri koostöösüsteemi arendus 3D printimiseks
(Eesti Maaülikool, 2022) Ansip, Matio; Virro, Indrek (juhendaja)
Käesoleva lõputöö eesmärk on projekteerida koostöösüsteem robotmanipulaatori UR3 ja konveieri vahel. Antud lõputöös uuriti suuremõõtmeliste detailide printimise protsessi robotiga. Projekteeriti konveier ja uuriti võimalusi ühendada robotmanipulaator ning konveier ühiseks süsteemiks.
SC2 manuseliimimisroboti universaalsemaks muutmine
(Eesti Maaülikool, 2023) Mägi, Laur; Virro, Indrek (juhendaja); Lees, Ülari (juhendaja)
Tänapäeval kasutatakse tööstuses automatiseeritust, tänu nende täpsusele ja järjepidevusele. Töö eesmärgiks on välja arendada ja valmistada töötav universaalhaarats manuseliimimisrobotile , sest teine haaratsite tootja ei ole paindlik universaalsuse suhtes. Analüüsitakse enimkasutatavaid võimalusi mitme manuse liimimiseks ühe haaratsiga. Võrreldakse nende eeliseid ja puudusi ning luuakse üks võimalikest lahenditest. Haarats valmistati ja juurutati ning on läbinud katsetused ja võetud kasutusse. Eesmärk sai täidetud.
Täppisväetamise seadme arendus põllurobotile
(Eesti Maaülikool, 2023) Schattschneider, Kaspar; Virro, Indrek (juhendaja)
Istandustes kasutatakse kultuurmarjade nõudluse täitmiseks marjapõõsaste kohtväetamist, et tagada taime kasvuks vajalikud toitained. Käsitsi täppisväetamine on rutiinne ja väsitav töö, mille leevendamiseks kavatsetakse kasutusele võtta Eesti Maaülikooli poolt loodud põldrobot. Töö eesmärgiks on portatiivse kohtväetusseadme prototüübi parendamine ja kohandamine põllurobotile. Ülesanneteks on tutvuda Jaan Pettai poolt loodud portatiivse kohtväetusseadmega, tutvuda põldroboti konseptsiooniga, uurida kohtväetamisel kasutatavate väetiste kohta, modelleerida suurema mahutavusega paakmahuti koos autonoomse täitmisega ning valmistada süsteemi sobiv samm-ajami juhtplaat. Lõputöö raames loodi paakmahuti ja samm-ajami juhtplaadi prototüübid ning modelleeriti Solidworks keskkonnas luugisüsteem. Edaspidi on vajalik 3D printida modelleeritud luugisüsteemi osad ning testida nende töökindlust, autonoomse täitmise lahenduse kalibreerimine ja katsetamine.
Teleopereerimissüsteem põldrobotile
(Eesti Maaülikool, 2022) Ingalt, Arne; Virro, Indrek (juhendaja)
Mustikataimede täpisväetamise põldroboti projekti raames on selle lõputöö teemaks võetud robotile teleopereerimissüsteemi väljatöötamine. Töö eemärgiks on olemaolevate seadmetega välja arendada kaugjuhtimistehnoloogia põldrobotile. Eesmärgi saavutamiseks analüüsiti eelnevaid lahendusviise, katsetati olemasolevaid seadmeid ja tehti parendusi operaatori kasutustingimustele. Tulemusena koostati tehnoloogia, kuidas rakendada olemasolevad seadmed teleopereerimiseks ja täiustati olemasolevat kaugjuhtimisplatvormi. Saadud tulemus erineb eelnevatest lahendustest kasutatavate seadmete ja rakendusvaldkonna poolest. Lõputööd on võimalik edasi uurida optimeerides teleopereerimise tarkvaralist külge ja lõputöö reaalset rakendamist põldroboti juhtimiseks.

Sirvi Autor "Virro, Indrek (juhendaja)" järgi

Tulemused lehekülje kohta

Sorteerimisvalikud