Sirvi Autor "Liivapuu, Olga (juhendaja)" järgi
Nüüd näidatakse 1 - 7 7
Tulemused lehekülje kohta
Sorteerimisvalikud
Kirje Autonoomse teisaldatava energiatootmisjaama liikumisdünaamika ja mobiilsuse hindamine(Eesti Maaülikool, 2026) Vase, Siimon; Liivapuu, Olga (juhendaja)Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk oli hinnata autonoomse teisaldatava energiatootmisjaama mobiilsust, massijaotust ja tõusul liikumise võimet. Töö uuritavaks objektiks oli Eesti Maaülikooli agrorobootika töörühma poolt arendatud päikeseenergial töötav energiatootmis- ja hooldusjaam, mille ülesanne on toetada põllundusroboti pikemaajalist töötamist põllul. Töös kirjeldati energiatootmisjaama konstruktsiooni ja tehnilisi omadusi, võrreldi seda valitud turul pakutavate mobiilsete päikeseenergial töötavate jaamadega ning määrati Metroserdi mõõtmistulemuste põhjal jaama massikeskme asukoht. Lisaks arvutati pukseeriva sõiduki ja energiatootmisjaama teoreetiline maksimaalne tõusunurk erinevate teepinna ja rehvi vaheliste hõõrdetegurite korral. Tulemuste põhjal oli energiatootmisjaama mass 3200 kg ning kandeseadmele mõjuv koormus 229 kg. Arvutuste järgi oli teoreetiline maksimaalne tõusunurk kuival asfaldil 18,06°, märjal asfaldil 11,09°, lumel 6,5° ja jääl 3,32°. Tulemused näitavad, et energiatootmisjaama pukseerimine on tavapärastes teeoludes arvutuslikult võimalik, kuid halbades teeoludes võib piiravaks teguriks saada pukseeriva sõiduki haardumine. Edasistes uuringutes tuleks kontrollida arvutusmudelit praktiliste sõidukatsetega ning hinnata massijaotuse optimeerimise mõju jaama stabiilsusele.Kirje Mehitamata maismaaroboti akusüsteemi kontseptuaalne ennustusmudel(Eesti Maaülikool, 2026) Mugra, Andreas; Liivapuu, Olga (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Lillerand, Tormi (juhendaja)Mehitamata roboteid kasutatakse üha enam väetamiseks ja muudeks lihtsateks korduvateks ülesanneteks, kuid pikendatud kestusega autonoomiat piiravad endiselt aku mahutavus, maastikusõltuvad veokaod ning liikumise, tööriistade, andurite ja arvutuste kombineeritud nõudlus. Käesolevas töös uuritud UGV jaoks on peamiseks väljakutseks ammendatud freesturbaväljad, millel robot on mõeldud töötama. Antud keskkonnas võivad veeretakistus ja veojõu kaod olla oluliselt suuremad kui kõvadel pindadel töötades. Seetõttu ei piisa optimaalseks missiooniplaanimiseks ainult alamsüsteemide hinnangutel või keskmistel võimsusväärtustel põhinevatest vahemiku hinnangutest. Töö eesmärgiks on luua mehitamata maismaarobotile aku prognoosimise lahendus, mis võimaldaks roboti tööd missiooni tasandil aku järelejäänud mahutavuse järgi planeerida. Töö käigus teostati impulss-testimine Samsung 94 Ah SDI NMC akule ja 14 elemendist koosnevale akupakile. Tuvastati DCIR 4,6 mΩ standardhälbega 0,44 mΩ. Loodi EKF-il põhinev mudel ning seejärel rakendati seda 122 1-minutilist sünteetilisel tsüklil 10 minutilise puhkeajaga tsüklite vahel. Seejärel jooksutati samad tsüklid reaalsel akul. Mudel ennustas lõplikuks terminalipingeks 52,08 V, valideerimistsükli lõplik terminalipinge oli 52,78 V.Kirje Mineraalväetise doseerimise ühtluse uurimine täiustatud soonrullide konstruktsioonide abil(Eesti Maaülikool, 2026) Pärtin, Erik Sven; Liivapuu, Olga (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetoolKäesoleva töö taustaks on mineraalväetise täpse ja ühtlase doseerimise vajadus täppisväetamise süsteemides. Probleem seisneb selles, et doseerimisrulliku geomeetria ja väetise füüsikalised omadused mõjutavad väetise väljastusvoo ühtlust ning kogudoosi korratavust, kuid täiustatud soonrullide mõju ei ole alati üheselt prognoositav. Töö eesmärk oli uurida mineraalväetise doseerimise ühtlust täiustatud soonrullide konstruktsioonide abil ning hinnata soonte arvu, soone kaldenurga, rullikukonstruktsiooni ja väetisetüübi mõju doseerimisprotsessi täpsusele. Uuringus kasutati ANSYS Rocky DEM-modelleerimise tulemusi ning katselist valideerimist 6-sooneliste rullikutega. Analüüsiti rullikukonstruktsioone helical, helical_S ja helical_P ning kahte väetisetüüpi AgroNPK ja AgroOrg. Tulemused näitasid, et baaskonstruktsioon helical tagas keskmiselt väikseima nurksektorite väljastuse ebaühtluse, samas kui modifitseeritud konstruktsioonid parandasid mõnel juhul kogudoosi korratavust. Parim nurksektorite ühtlus saavutati konfiguratsiooniga 6S_30 helical AgroNPK, mille CVφ oli 7,33%. Kõrgeim täpsusindeks saadi konfiguratsiooniga 8S_35 helical_P AgroOrg, mille A oli 99,45%. Katseline valideerimine kinnitas üldist konstruktsioonide järjestust ning näitas, et DEM-mudel kirjeldab keskmist väljastatud massi ja doseerimistäpsust usaldusväärselt. Töö tulemuste põhjal võib järeldada, et ühe pöörde sisese väljastusühtluse seisukohalt on eelistatavad 6–7 soonega spiraalsed soonrullid, kuid lõplik konstruktsioonivalik peab arvestama kasutatava väetise omadustega.Kirje Mobiilse päikeseenergiajaama põhikonstruktsiooni optimeerimine tugevusanalüüsi põhjal(Eesti Maaülikool, 2026) Horn, Toomas; Liivapuu, Olga (juhendaja); Pellja, Armand (juhendaja)Bakalaureusetöös uuriti Eesti Maaülikooli agrorobootika töörühma projektiga analoogse mobiilse päikeseenergiajaama põhikonstruktsiooni ressursitõhusust realistlikes koormusolukordades. Analoogsel seadmel kasutati sama materjali ja profiile, mis töörühma varasemas projektis. Peamisteks koormusolukordadeks defineeriti tuule- ja lumekoormus, kusjuures maksimaalseks lumekoormuseks hinnati 400 N/m² ja seadme kasutamisel lubatud maksimaalseks keskmiseks tuulekiiruseks 17 m/s, millele lisandus sõiduki liikumise kiirus 25 m/s. Eskiislahendus modelleeriti SolidWorks Student Edition tarkvaras ning koormuste mõju simuleeriti SolidWorks Simulation ja Flow Simulation keskkondades. Vooludünaamika simulatsioonis saadi tulemuseks õhutakistustegur 0,539. Tugevusanalüüs näitas, et esialgne EN AW-6082 T6 alumiiniumsulamist konstruktsioon oli tugevalt üledimensioneeritud. Kuna valitud sulamil on piiratud profiilivalik, asendati materjal madalama voolepiiriga EN AW-6060 T6 sulamiga, millel on parem profiilivalik ja saadavus. Seejärel konstruktsioon optimeeriti vastavalt nõutavale tugevusvarule. Tulemusena saavutati ligikaudu 28% kergem ja soodsama teoreetilise maksumusega põhikonstruktsioon, mis on demonteeritav ja täielikult ümbertöödeldav ning vastab ökodisaini ja ringmajanduse põhimõtetele.Kirje Servapealistusmasina kvaliteedikontrollisüsteemi arendamine(Eesti Maaülikool, 2026) Kask, Karl; Liivapuu, Olga (juhendaja); Zaman, A G M (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetoolEesti mööbli- ja puidutööstuses on puudu kvalifitseeritud tööjõust. Lahendusena püütakse tootmisprotsesse automatiseerida ja robotiseerida. Üks sellistest protsessidest on näiteks servapealistamine, mille puhul on võtmeteguriks toimiva kvaliteedikontrollisüsteemi loomine. Antud töö eesmärgiks oli luua masinnägemisel põhineva kvaliteedikontrollisüsteemi prototüüp spoonitud ja melamiindetaile servapealistusdefektide tuvastamiseks. Selleks tutvuti saadavalolevate lahenduste, servapealistusprotsessiga ning defektide tekkepõhjuse ja võimalike kvaliteedikontrolli meetoditega. Defektide tuvastamiseks paigaldati servapealistusmasinasse kaamerad, et tuvastada defekte nii detaili alumiselt kui ülemiselt poolelt. Videovoo jäädvustamiseks ja neilt defektide tuvastamiseks loodi ROS2 põhine tarkvaralahendus, mis kasutab YOLOv4-tiny põhist masinnägemismudelit. Kogutud pildimaterjali põhjal õpetati 3 masinnägemismudelit, millest parim võeti süsteemis ka kasutusele. Lävendiga IoU = 50% saavutas mudel keskmise täpsuse mAP = 95,92% ja keskmise F1 väärtuse 0,8341. Edaspidi tuleks koguda veel rohkem pildimaterjali erinevate defektide kohta, et süsteemi täpsust veelgi tõsta. Erinevaid mudeleid nagu ResNet, VGG, EfficientNet, MobileNet tuleks samuti testida, et leida sobivam lahendus tööstusliku rakenduse jaoks.Kirje Tuletõkkeuste analüüs lõplike elementide meetodil(Eesti Maaülikool, 2024) Krjukov, Vitali; Liivapuu, Olga (juhendaja)Käesoleva bakalaureusetöö eesmärk on läbi viia põhjalik tuletõkkeukse kokkupaneku ja konstruktsiooni analüüs. Lisaks sellele hõlmab töö tuletõkkeuste töötingimuste simulatsiooni loomist Ansys Student tarkvaras ning tuletõkkeuste katsete analüüsi, eesmärgiga võrrelda teoreetilisi ja praktilisi tulemusi. Töö keskendub ka lõplike elementide meetodil saadud tulemuste hindamisele ja analüüsile.Kirje Vedrustuse dünaamika testpingi digitaalse mudeli loomine(Eesti Maaülikool, 2026) Viljak, Jaan; Liivapuu, Olga (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Kõiv, Risto (juhendaja); Sats, Allar (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetoolVedrustuse katsetamine võimaldab hinnata sõiduki vertikaaldünaamikat kontrollitud ja korratavates tingimustes. Magistritöö eesmärk oli luua MathWorks Simscape Multibody keskkonnas neljapostilise vedrustuse katsestendi digitaalse mudeli alus ning võrrelda seda katsestendilt mõõdetud ühe sõidukinurga nihkesignaalidega. Mudel kohandati kasutama mõõdetud plaadiliikumist sisendsignaalina ning võrdlus tehti peamiselt lineaarpotentsiomeetrite andmete põhjal; kiirendusanduri kanal jäi kalibreerimisprobleemi tõttu lõplikust võrdlusest välja. Pärast püsinihke ja märgikokkuleppe korrigeerimist kattus platvormi ja katsestendi korpuse vaheline nihkesignaal hästi ning faasinihke kompensatsiooni järel vähenes NRMSE 1,8%-ni. Ratta ja platvormi ning ratta ja sõidukikere signaalides jäid suuremad amplituudierinevused, mis viitavad vajadusele täpsustada rehvi, amortisaatori ja sõiduki massiparameetreid. Töö tulemusena saadi esmane mudelialus edasiseks arendamiseks; täielik valideerimine eeldab kõigi nelja nurga samaaegset mõõtmist ja andurite täiendavat kalibreerimist.