Sirvi Autor "Ihnatiev, Yevhen (juhendaja)" järgi
Nüüd näidatakse 1 - 6 6
Tulemused lehekülje kohta
Sorteerimisvalikud
Kirje Elektrilise liikurmasina veoajami juhtimissüsteem(Eesti Maaülikool, 2026) Paales, Joonas; Randla, Gregor (juhendaja); Lillerand, Tormi (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetoolAutonoomsete ja kaugjuhitavate põllundusrobotite kasutamine vähendab tööjõukulusid ja suurendab tööde täpsust. Töö käsitleb elektrilist liikurmasinat. Masinal puudub pööramismehhanism, mistõttu on pööramine vaja teostada diferentsiaaljuhtimisega. Töö eesmärk on arendada ja rakendada elektrilise liikurmasina veoajami juhtimissüsteemi, mis võimaldaks diferentsiaaljuhtimist ja pööramist ilma eraldi mehhanismita ning täidaks lisafunktsioone. Eesmärgi saavutamiseks viidi läbi tehniliste lahenduste analüüs, valiti sobivad jõuülekande ja juhtimissüsteemi komponendid ning loodi juhtimistarkvara. Juhtimissüsteem võimaldas kontrollitud tingimustes diferentsiaaljuhtimist. Pööramiskäsu muutumisel tekkis vasaku ja parema poole rataste vahel kiiruste erinevus ning masina osade vaheline pöördenurk muutus. Süsteem võimaldas vahetada kiirusrežiime ja liikumissuunda. Kiirusrežiimide piirkiirused ei olnud ranged. Low-kiirusrežiimil ületas masin piirkiirust 77,8% ja high-kiirusrežiimil 43,2%. Regeneratiivpidurduse mõju oli selge ainult high-kiirusrežiimil: seismajäämisaeg paranes 51,0%. Liigse kiiruse piiramise loogika kandus stendikatsel üle ka masinale. Liigse kiiruse tuvastamisel vähenes juhtsignaal ja pöörlemissagedus. Töö tulemus on platvorm, mis võimaldab andmehõivet edasiseks katsetamiseks ja arendamiseks.Kirje Graanulväetise doseerimissüsteemi katsestend(Eesti Maaülikool, 2026) Aller, Martin; Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Lillerand, Tormi (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetoolKäesolevas uuringus käsitletakse mineraalväetise pneumaatilist transporti ja väljastamist autonoomse põlluroboti abil, mis on loodud väetise täpseks taimhaaval doseerimiseks. Töö toetab põllumajandus 5.0 põhimõtteid, parandades väetise laotamise täpsust ja tõhusust. Uurimistöö keskendub siirdeprotsessile ehk väljastusfaasile alates õhuklapi avanemisest kuni viimaste väetisegraanulite süsteemist väljumiseni. Kuigi prototüüp on välja töötatud mustikapõõsaste väetamiseks, saab sama lähenemist kohandada ka teiste kultuuride, näiteks maisi ja päevalille kasvatamisel. Sünkroniseeritud taimerite abil mõõdetakse klapi avanemise aega ja kogu väljastusprotsessi kestust, mis võimaldab määrata väetise transpordikiiruse. Lisaks hinnatakse süsteemi tööd mõjutavaid tegureid, sealhulgas roboti liikumiskiirust, suruõhu piiranguid, doseerimistäpsust, ummistuste tekkimise ohtu, väetise segregatsiooni ning suruõhu energiakulu. Uuringu eesmärk on leida olemasolevale prototüübile optimaalne klapi tüüp, toru materjal ja läbimõõt, õhurõhk ning väetise väljastamise ajastus, et tagada usaldusväärne ja tõhus väetise doseerimine.Kirje Mehitamata maismaaroboti akusüsteemi kontseptuaalne ennustusmudel(Eesti Maaülikool, 2026) Mugra, Andreas; Liivapuu, Olga (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Lillerand, Tormi (juhendaja)Mehitamata roboteid kasutatakse üha enam väetamiseks ja muudeks lihtsateks korduvateks ülesanneteks, kuid pikendatud kestusega autonoomiat piiravad endiselt aku mahutavus, maastikusõltuvad veokaod ning liikumise, tööriistade, andurite ja arvutuste kombineeritud nõudlus. Käesolevas töös uuritud UGV jaoks on peamiseks väljakutseks ammendatud freesturbaväljad, millel robot on mõeldud töötama. Antud keskkonnas võivad veeretakistus ja veojõu kaod olla oluliselt suuremad kui kõvadel pindadel töötades. Seetõttu ei piisa optimaalseks missiooniplaanimiseks ainult alamsüsteemide hinnangutel või keskmistel võimsusväärtustel põhinevatest vahemiku hinnangutest. Töö eesmärgiks on luua mehitamata maismaarobotile aku prognoosimise lahendus, mis võimaldaks roboti tööd missiooni tasandil aku järelejäänud mahutavuse järgi planeerida. Töö käigus teostati impulss-testimine Samsung 94 Ah SDI NMC akule ja 14 elemendist koosnevale akupakile. Tuvastati DCIR 4,6 mΩ standardhälbega 0,44 mΩ. Loodi EKF-il põhinev mudel ning seejärel rakendati seda 122 1-minutilist sünteetilisel tsüklil 10 minutilise puhkeajaga tsüklite vahel. Seejärel jooksutati samad tsüklid reaalsel akul. Mudel ennustas lõplikuks terminalipingeks 52,08 V, valideerimistsükli lõplik terminalipinge oli 52,78 V.Kirje Mineraalväetise doseerimise ühtluse uurimine täiustatud soonrullide konstruktsioonide abil(Eesti Maaülikool, 2026) Pärtin, Erik Sven; Liivapuu, Olga (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetoolKäesoleva töö taustaks on mineraalväetise täpse ja ühtlase doseerimise vajadus täppisväetamise süsteemides. Probleem seisneb selles, et doseerimisrulliku geomeetria ja väetise füüsikalised omadused mõjutavad väetise väljastusvoo ühtlust ning kogudoosi korratavust, kuid täiustatud soonrullide mõju ei ole alati üheselt prognoositav. Töö eesmärk oli uurida mineraalväetise doseerimise ühtlust täiustatud soonrullide konstruktsioonide abil ning hinnata soonte arvu, soone kaldenurga, rullikukonstruktsiooni ja väetisetüübi mõju doseerimisprotsessi täpsusele. Uuringus kasutati ANSYS Rocky DEM-modelleerimise tulemusi ning katselist valideerimist 6-sooneliste rullikutega. Analüüsiti rullikukonstruktsioone helical, helical_S ja helical_P ning kahte väetisetüüpi AgroNPK ja AgroOrg. Tulemused näitasid, et baaskonstruktsioon helical tagas keskmiselt väikseima nurksektorite väljastuse ebaühtluse, samas kui modifitseeritud konstruktsioonid parandasid mõnel juhul kogudoosi korratavust. Parim nurksektorite ühtlus saavutati konfiguratsiooniga 6S_30 helical AgroNPK, mille CVφ oli 7,33%. Kõrgeim täpsusindeks saadi konfiguratsiooniga 8S_35 helical_P AgroOrg, mille A oli 99,45%. Katseline valideerimine kinnitas üldist konstruktsioonide järjestust ning näitas, et DEM-mudel kirjeldab keskmist väljastatud massi ja doseerimistäpsust usaldusväärselt. Töö tulemuste põhjal võib järeldada, et ühe pöörde sisese väljastusühtluse seisukohalt on eelistatavad 6–7 soonega spiraalsed soonrullid, kuid lõplik konstruktsioonivalik peab arvestama kasutatava väetise omadustega.Kirje Servapealistusmasina kvaliteedikontrollisüsteemi arendamine(Eesti Maaülikool, 2026) Kask, Karl; Liivapuu, Olga (juhendaja); Zaman, A G M (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetoolEesti mööbli- ja puidutööstuses on puudu kvalifitseeritud tööjõust. Lahendusena püütakse tootmisprotsesse automatiseerida ja robotiseerida. Üks sellistest protsessidest on näiteks servapealistamine, mille puhul on võtmeteguriks toimiva kvaliteedikontrollisüsteemi loomine. Antud töö eesmärgiks oli luua masinnägemisel põhineva kvaliteedikontrollisüsteemi prototüüp spoonitud ja melamiindetaile servapealistusdefektide tuvastamiseks. Selleks tutvuti saadavalolevate lahenduste, servapealistusprotsessiga ning defektide tekkepõhjuse ja võimalike kvaliteedikontrolli meetoditega. Defektide tuvastamiseks paigaldati servapealistusmasinasse kaamerad, et tuvastada defekte nii detaili alumiselt kui ülemiselt poolelt. Videovoo jäädvustamiseks ja neilt defektide tuvastamiseks loodi ROS2 põhine tarkvaralahendus, mis kasutab YOLOv4-tiny põhist masinnägemismudelit. Kogutud pildimaterjali põhjal õpetati 3 masinnägemismudelit, millest parim võeti süsteemis ka kasutusele. Lävendiga IoU = 50% saavutas mudel keskmise täpsuse mAP = 95,92% ja keskmise F1 väärtuse 0,8341. Edaspidi tuleks koguda veel rohkem pildimaterjali erinevate defektide kohta, et süsteemi täpsust veelgi tõsta. Erinevaid mudeleid nagu ResNet, VGG, EfficientNet, MobileNet tuleks samuti testida, et leida sobivam lahendus tööstusliku rakenduse jaoks.Kirje Vedrustuse dünaamika testpingi digitaalse mudeli loomine(Eesti Maaülikool, 2026) Viljak, Jaan; Liivapuu, Olga (juhendaja); Ihnatiev, Yevhen (juhendaja); Kõiv, Risto (juhendaja); Sats, Allar (juhendaja); Biomajandustehnoloogiate õppetoolVedrustuse katsetamine võimaldab hinnata sõiduki vertikaaldünaamikat kontrollitud ja korratavates tingimustes. Magistritöö eesmärk oli luua MathWorks Simscape Multibody keskkonnas neljapostilise vedrustuse katsestendi digitaalse mudeli alus ning võrrelda seda katsestendilt mõõdetud ühe sõidukinurga nihkesignaalidega. Mudel kohandati kasutama mõõdetud plaadiliikumist sisendsignaalina ning võrdlus tehti peamiselt lineaarpotentsiomeetrite andmete põhjal; kiirendusanduri kanal jäi kalibreerimisprobleemi tõttu lõplikust võrdlusest välja. Pärast püsinihke ja märgikokkuleppe korrigeerimist kattus platvormi ja katsestendi korpuse vaheline nihkesignaal hästi ning faasinihke kompensatsiooni järel vähenes NRMSE 1,8%-ni. Ratta ja platvormi ning ratta ja sõidukikere signaalides jäid suuremad amplituudierinevused, mis viitavad vajadusele täpsustada rehvi, amortisaatori ja sõiduki massiparameetreid. Töö tulemusena saadi esmane mudelialus edasiseks arendamiseks; täielik valideerimine eeldab kõigi nelja nurga samaaegset mõõtmist ja andurite täiendavat kalibreerimist.